我国消防机器人的目前的种类及关键技术

  据国家救援局公布2022年全国消防救援队伍接处警与火灾情况。去年，全国消防救援队伍共接报处置各类警情209.2万起，共接报火灾82.5万起，死亡2053人、受伤2122人，直接财产损失71.6亿元，与2021年相比，起数、亡人数分别上升7.8%和1.2%，伤人数和财产损失分别下降8.8%和0.9%。

  而其中，石油、化工、森林、高层建筑方面的事故频发，对人民群众的生命安全造成极大的危险。在江苏响水爆炸事件、张家炸事件、凉山火灾等不仅财产损失巨大，消防人员的死亡让人惋惜。

  2019年3月30日的四川凉山州木里县雅砻江镇立尔村发生森林火灾，扑火救援人员转场途中，受到风向突变影响，山火爆燃，造成了27名消防员与4名地方扑火人员壮烈牺牲。

  这些灾难的发生，主要是由于消防事故灾情复杂、巡检侦测、灭火救援难度大。其原因主要在于以下四个场景，人工巡检主观性强、易漏检。火灾现场易发生有毒腐蚀，危险性高；作业环境复杂；爆炸现场也极易发生爆炸，面对这类的情况，在火场中的替代消防员去做一些危险工作的机器人的应需而生。

  消防机器人是属于特种机器人的一种，在消防灭火层面、抢险救援层面的作用十分重要。尤其面对大型的石油化学工业、隧道、地铁等不断的增多，灾害事故的发生频率也在不断的加大。

  而消防机器人的出现，就能够在一定程度上帮助代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场，进行探测、反馈、处置作业，提高救援效率同时，降低人员风险。

  能够代替消防员，进入危险复杂的灾害现场，具备灭火、排烟、侦测、巡检、预警、通信、危险处理等功能。

  按照功能划分，有救援机器人、处置机器人、侦查机器人、排烟机器人、灭火机器人。

  按照行走方式能有轮式机器人、履带式机器人、吸盘式机器人，复合行走机器人，会根据火场不同的场景选用不同的机器人。

  控制方式，划分为主从控制机器人、半自主控制机器人、自主控制机器人，目前还是以主从控制机器人为主。

  ①越障技术，在火场的环境复杂多变，需要能够跨越障碍的能力，目前此方面应用最多的是履带式越障。

  ②防爆技术，在易燃易爆等石化或者燃气泄漏的高危环境下，需要能够具备防爆的能力去解决火场中的问题。

  ③防护性技术，火场救援中最最大的作用应该是防火、防高温，还有一定能力去防护灰尘，来避免因为以上问题造成的无法工作的情况。

  ④机器人整体性能要是具备稳定性很高、应对危险做出一定反应、还要有一定的承载能力。

  在视觉方面，采用多相机、多光谱的方式，联合算法通过强大的控制管理系统或处理器做测量，来进行精确的感知探测，能轻松实现目标捕获、噪声消除、特征提取、目标识别和结果输出。

  实际应用中，使用的定位技术主要是北斗、GPS等。这种应用最简单的环境当中。而面对多源感知的危险作业需要去实现现场信息融合，在复杂动态的环境中进行自主导航与定位的能力，就需要采用SLAM技术。

  机器人在火场中作战往往需要用不同的工具来处理问题，所以他的工具不能只是单一的，需要能做到快速切换并锁紧，来解决火场中的各类问题。

  火场救援中，烟雾场景是阻碍救援的苦难之一，机器人需要能够具备可以有明显效果地排烟、喷雾能力来解决烟雾问题。

  面对需要共同去解决的场景，能轻松实现多机协同，需要具备任务分析并有效分配，然后共同配合作战的能力。e