在狭隘通道勘探环境下 机器人将会发挥功用

  在匹兹堡的最终一天，咱们来到了一座现已被抛弃的地下矿井。就在这座城市的东北部，许多资源职业的老板们现已开端在气候转暖的月份中进行实地考察，尽管矿井内部的温度一年到头都保持着50度左右的高温温度。

  在矿井内，来自美国卡内基梅隆大学和俄勒冈州立大学的一组学生正在为行将参与的机器人比赛预备自己的著作。这个小团队是现在参与DARPA地下应战赛的十几个参赛小组之一。

  这项持续多年研制的SubT机器人比赛旨在开发能够“探究快速制作、导航、查找和开发杂乱地下环境的新办法，包含人工地道体系、城市地下和天然窟窿网络等。特别值得重视的是，搜救队的使命是在地下结构中进行搜救，无论是矿井、窟窿，仍是地铁站。”

  这项累计耗资200万美元的应战方针是规划一种体系，在地下结构产生塌方或其他灾祸时，能够在杂乱的地下环境中进行移动和导航。这些机器人被发明出来首要的意图是为了触达人类救援人员无法企及的当地，或许数对人类来说有风险的当地。

  CMU团队的解决方案包含了不止一位机器人，包含一个轮式火星车和一个由小型业余爱好者无人机改造的地下无人机。“咱们的体系由能够盯梢和主动跟从地势的地上机器人组成，”CMU的史蒂夫·威利特斯（Steve Willits）表明，他是该项意图技能顾问。“一起咱们还有一架由Hexacopter改装的无人机，它装备了一切用来勘探矿井不同区域所需的传感器和设备组件。”

  其间火星车机器人将3D摄像头和激光雷达结合到一起来进行导航和制作环境地图，一起在地下废墟中寻觅被困者。它能够搜集感应数据，而这些数据能够经过视觉定位功用进行主动归类。一起，它能够操作那些为人类而设的手持设备。在勘探环境下，能够被人类长途遥控。假如它发现所面临的环境由于碎片、狭隘通道或楼梯等环境妨碍而无法移动的时分，接下来便是别的一架无人机机器人发挥作用的时分了，它的规划意图是从当时的进展起飞，持续查找。

  与此一起，火星车机器人会像轨道车相同，在自己的尾部运用具有三防特性的中继器，在救援的过程中持续扩展信号掩盖规模，这些机器人需要和基站之间树立通讯联络看，这是靠贯穿矿井下的WLAN信号完成。不过现在其间大部分的技能仍处于前期测验阶段，尽管该团队能够在测验举动中演示火星车和无人机，但现在依然没有把握让它们协同作业的有用办法。

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