机器人示教编程精讲ppt

  弧焊机器人焊接时是依照事前修改好的程序来进行的，这个程序一般是由操作人员依照焊缝形状示教机器人并记载运动轨道而构成的。

  机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构成。在一个完好的应用程序fine,tool1 P4

  圆弧由起点、中点和结尾三点承认，运用圆弧运动指令MoveC，需求示教承认运动途径的起点、中点和结尾。圆弧运动途径如图3-5所示。

  起点为P0，也便是机器人的原始方位，运用MoveC指令会主动显现需求承认的别的两点，即中点和结尾，程序句子如下：

  与直线运动指令MoveL相同，也可以正常的运用offs函数准承认义运动途径。

  MoveL offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1；

  MoveC offs（p，0，80，0），offs（p，-80，0，0），v500，z1，tool1；

  MoveC offs（p，0，-80，0），offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1；

  其间 String—在示教器显现屏上显现的字符串。每一个写屏指令最多可显现80个字符。

  循环指令工作时，机器人循环直到不满足判别条件后，才跳出循环指令，履行后边的指令。

  Stop指令：机器人中止工作，软中止指令，直接鄙人一句指令发动机器人；

  Exit指令：机器人中止工作，而且复位整个工作程序，将程序指针移至主程序榜首行。下次工作程序时，机器人程序有必要从头开端。

  等候指令是让机器人工作到该程序是等候一段时刻（Time 机器人等候的时刻）。

  （3）若创立新程序，按新建，然后翻开软件盘对程序进行命名；若修改已有程序，则选加载程序，显现文件查找东西；

  （4）在查找出来的成果中挑选需求的程序，按承认，程序被加载，如图3-7所示。为了给新程序腾出空间，可以先删去从前加载的程序。

  例行程序有不同的句子组成，如运动指令，等候指令等。每句指令又由不同的变量组成，变量视它们自己的类型，可改动或省掉。

  在开端工作程序前，为了可以更好的确保操作人员和设备的安全，应将机器人的运动速度调整到75%。速度调理办法如下：

  工作时是从程序指针指向的程序句子开端，图3-10的“A”指示的即为程序指针。工作过程如下：

  （1）刺进钥匙，将工作形式切换到主动形式，示教器上显现状况切换对线）按OK，封闭对话框，示教器上显现出产窗口，如图3-12所示；