编程机器人操作演示

  最全的ABB机器人手册资料汇总，包括以下内容： 一、ABB常用说明书中文版 集成视觉应用手册 系统参数 协同动作应用手册 指令功能数据 RAPID语言概览 RAPID语言内核 RS操作手册 二、ABB机器人编程及指令手册 ABB常用机器人技术参数 abb机器人编程手册 ABB机器人常用指令详解-中文(二) ABB机器人常用指令详解-中文(三) ABB机器人常用指令详解-中文(四) ABB机器人常用指令详解-中文(一) ABB机器人的程序数据 Abb机器人调试步骤 ABB机器人高级编程指令 ABB机器人DEVICENET通信设置 三、ABB机器人操作手册 工业机器人实操与应用技巧 ABB-低压产品选型手册 ABB低压断路器选型手册 ABB机器人操作手册-校准 ABB机器人操作手册(中文版) ABB机器人基础及培训手册 ABB机器人程序培训教材 ABB机器人初级培训 ABB机器人初级应用教学用演示 ABB机器人弧焊培训 ABB机器人基础 ABB机器人培训 ABB机器人培训教材 ABB机器人学习资料 四、ABB机器人项目式教学资料 搬运应用 弧焊应用 码垛应用 压铸取件应用 ABB机器人教育实训平台展示 五、ABB机器人周期维护资料 00标准保养简介 00ABB机器人标准保养 IRB120机器人维护信息V1 IRB360机器人维护信息V1 IRB460机器人维护信息V1 IRB660机器人维护信息V1 IRB760机器人维护信息 IRB1410机器人维护信息V1 IRB1520机器人维护信息 IRB1600机器人维护信息 IRB2400机器人维护信息V1 IRB2600机器人维护信息V1 IRB4600机器人维护信息V1 IRB6640机器人维护信息V1 IRB6650机器人维护信息V1 IRB7600机器人维护信息 IRC5控制器维护信息 六、ABB基础培训视频资料 ABB机器人基础应用练习题 trainning ABB机器人合作伙伴专用密码是robotpartner Basic Training培训包

  MatlabSimMechanics三自由度串联机器人正解反解-MyRobot_moveline.rar 上次我发了二自由度串联机器人的正解和反解的贴子，可能这个论坛的高手觉得太简单了，都问我做的是是不是并联机器人。 前几天我感到很羞愧，也知道在这个论坛一定不能班门弄斧，本来我想把这次做的东西在年前就贴出来的，但是鼓励了一下自己，先做了一个六自由度机器人，我已经贴了出来。 这次是一个最简单的串联三自由度机器人 手头也正准备做两个平面并联的机器人，还望大家多给我点意见。 我才只有大学三年级，毫无疑问是一个菜鸟，要好好向老鸟学习才是。 我先简单说明我建立模型的思路和步骤 首先，制作一个生成轨迹的子系统，这个用最简单的simulink就能做出来。 然后，制作一个simmechanics的系统，这是整个仿真的关键部分，还是强调坐标系的灵活使用。 再者，制作一个位置逆解的程序，这里我个人很喜欢使用数值解法，只要用一个matlabfun模块就可以把m文件和simulink结合起来，可以大幅度的减少工作量，实现复杂的功能。 最后，制作joint的输入模块，所有的输入都是转动的位移，这一步是最简单的。 主要用到matlab中的一个模块和一个命令Simechanics模块和优化工具箱中的fsolve命令 好了言归正传，我先说简单的三自由度机器人，这个就是最典型的PUMA机器人 但是我必须要说明的是，我仅仅是为了演示simmechanics工具箱的使用，所以我把手腕的部分去除了，如果大家有兴趣的话希望在我的模型上加以改进。 这个机器人实际上就是三根连杆，三个转动副，连杆的长度分别为a1,a2和a3 必须要有三个输入才能得到一个稳定的位置，换句话说会有有三个方程，那么它们是 x=cos*cos*cos*a3-cos*sin*sin*a3 cos*cos*a2 y=sin*cos*cos*a3-sin*sin*sin*a3 sin*cos*a2 z=sin*cos*a3 cos*sin*a3 sin*a2 a1 其中th1，th2和th3是三个转动副的转角 这个是根据DH法推出来的，在这里我就不多说了，如果不用DH法也可以很简单的算出来，看大家的喜好了。 现在的任务就是，要使机器臂的末端走出一条直线来 那我就随便乱说了，原理和方法是一样的就可以了 就从沿直线走到吧 好了下面我就把m文件和仿真的图都贴出来 大家多给我点意见啊，有问题也可以发邮件给我，欢迎交流 %MyRobot有三个转动关节，共有三个自由度 %该文件用于在simulink中求解三个转动副的转角 function [result]=MyRobot_Inverse %方便编程，转化传入的数据 x=u; y=u; z=u; %三个连杆的长度 a1=1; a2=0.8; a3=0.5; %求解参数设置 options=optimset; %调用fsolve命令求解三个转角 result=fsolve; %求解三个转角的非线性方程组 function [theta]=NumericalSolution %方便编程，转化输入值 th1=u; th2=u; th3=u; theta=[cosd*cosd*cosd*a3-cosd*sind*sind*a3 cosd*cosd*a2-x;     sind*cosd*cosd*a3-sind*sind*sind*a3 sind*cosd*a2-y;     sind*cosd*a3 cosd*sind*a3 sind*a2 a1-z];

  工业机器人操作与编程 一、单选题。（共25题，每题2分） 1、工业机器人其实就是（）机器人。 A第一代(正确答案) B第二代 C第三代 D第四代 2、中国的机器人之父是()。 A曲道奎 B王天然 C郭鸿铭 D蒋新松(正确答案) 3、机器人是一种通过（），可以自动完成一定操作或者移动作业的机械装置。 A引导 B编程(正确答案) C计算机 D手控 4、RESET键为（）。 A程序编辑键 B主菜单 C功能键 D复位键(正确答案) 5、EDIT键为（）。 A程序编辑键(正确答案) B主菜单 C功能键 D复位键 6、FWD键为（）。 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第1页。A从前至后的运行程序(正确答案) 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第1页。 B从后至前的运行程序 7、表示转盘到位信号的是（）。 A、RO[3] B、DI[104](正确答案) C、DO[102] D、DO[104] 8、F1-F5是（）。 A退格键 B复位键 C返回键 D功能键(正确答案) 9、点动机器人的操作是使能键+SHIFT+（）。 A、FWD B任一运动键(正确答案) C、BWD D、PREV 10、取放工具时，机器人一定要在导轨的（）。 A工具位(正确答案) B原始位置 C仓库位 D转盘位置 11、（）是机器人的诞生之地。 A英国 B美国(正确答案) C德国 D日本 12、（）被称为机器人王国。 A英国 B美国 C德国 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第2页。D日本(正确答案) 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第2页。 13、新松公司隶属于（）。 A中国科学院(正确答案) B中国研究院 C中国机器人协会 D中国工程院 14、自动演示需要注意的几点第一步是（）。 A钥匙打到OFF B钥匙打到AUTO(正确答案) C钥匙打到ON D示教器打到ON 15、新松公司的名誉董事长是（）。 A曲道奎 B王天然(正确答案) C郭鸿铭 D蒋新松 16、新松公司的总裁是（）。 A曲道奎(正确答案) B王天然 C郭鸿铭 D蒋新松 17、中国新松公司的工业机器人产品创造了中国机器人产业发展史上（）项第一的突破。 A、80 B、88(正确答案) C、92 D、98 18、新松公司（）机器人多次打破国外技术垄断与封锁，大量替代进口。 A洁净(正确答案) B移动 C智能服务 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第3页。D特种 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第3页。 19、新松公司（）机器人产品综合竞争优势在国际上处于领先水平，被美国通用等众多国际有名的公司列为重点采购目标。 A洁净 B移动(正确答案) C智能服务 D特种 20、新松公司（）机器人在国防重点领域得到批量应用。 A洁净 B移动 C智能服务 D特种(正确答案) 21、1985年，中国第一台水下机器人（）首航成功。 A、探索者 B、CR—01 C、海人一号(正确答案) D、海天一号 22、大连理工大学副教授（）带领团队研制胶囊医疗微型机器人。 A张永顺(正确答案) B张来顺 C李永顺 D李来顺 23、我国首台CR—01（）米水下自治机器人研制成功。 A、1000 B、3000 C、5000 D、6000(正确答案) 24、我国首台微创外科手术机器人（）系统在天津大学举行的鉴定会上成功的将一头小猪的胆囊摘除。 A巧手A B达芬奇 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第4页。C妙手A(正确答案) 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第4页。 D天玑 25、被称为工业机器人大脑的是（）。 A控制器(正确答案) B示教器 C手臂 D屏幕 二、多选题。（共15题，每题2分） 1、下列属于工业机器人的有（）。 A码垛机器人(正确答案) B搬运机器人(正确答案) C装配机器人(正确答案) D教育教学机器人 2、工业机器人一般由（）三部分所组成。 A机器人本体(正确答案) B控制手臂 C示教器(正确答案) D控制器(正确答案) 3、对于六轴串联机器人而言，其机械臂最重要的包含（）。 A基座(正确答案) B腰部(正确答案) C手臂(正确答案) D手腕(正确答案) 4、工业机器人的四大家族不包括（）。 A瑞士ABB B日本OTC(正确答案) C德国KUKA D日本NACHI(正确答案) 5、以下选项中是TP作用的有（）。 A点动机器人(正确答案) B编写机器人程序(正确答案) 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第5页。C试运行程序(正确答案) 工业机器人操作与编程全文共8页，当前为第5页。 D查阅机器人状态(正确答案) 6、命令WAIT可以（）。 A等待时间(正确答案) B等待机器人 C等待编辑 D等待信号(正确答案) 7、编程或手动运行程序时，机器人出现不动情况，有几率存在哪些原因()。 A

  码垛机器人的离线编程与仿线：码垛机器人的离线编程与仿真 实 训 任 务 单 实训时间 实训地点 实训任务 创建码垛机器人工作站。 创建码垛机器人工艺流程仿真。 实 训 目 的 掌握码垛机器人工作站创建方法。 掌握创建Smart组件进行码垛工作站动作仿真。 掌握码垛机器人的程序编程。 掌握码垛工作站仿真的调试方法和技巧。 实 训 设备工具 使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。 实 训 步 骤 1．下达任务； 2．教师演示； 3．学生实操。 实 训 班 级 实训 分组 组别 组长 组员： 实 训 评 价 评价 项目 评价标准 学生 姓名 得分 自评 互评 教评 总分 学 1、出勤 10分 2、遵守课堂纪律程度 5分 3、回答问题 5分 4、独立作业 25分 5、提出疑问 5分 做 安全意识、规范操作 5分 动手积极性 5分 团队协作 5分 完成项目情况 20分 实训报告 10分 爱护公物、清洁卫生 5分 工艺说明： 1、工作站LAYOUT布局说明 2、垛型说明 知道了第一个工件的放置点pPlaceBase后，其他4各工件的放置位置可以计算出来，因此编程中使用点位赋值

  内容概要: 本文首先介绍了足球机器人的概念及其涉及的技术领域,然后重点阐述了设计足球机器人的关键步骤,包括机械设计、电子控制、计算机视觉、路径规划等。文中还给出了一个Python代码示例,演示了如何通过摄像头视觉识别球的位置并控制机器人运动。内容全面,条理清晰。 适合人群: 对机器人技术感兴趣的学生或者工程师。代码示例能够在一定程度上帮助读者学习运动机器人的编程方法。 能学到什么: 通过学习可以全方面了解设计足球机器人的流程和方法,包括机械、控制、视觉等方面的综合知识。能学习到基于视觉反馈的闭环控制算法的编程方法。 使用建议: 可以在示例基础上,尝试识别更多对象,或者设计更复杂的控制算法。也能够尝试与真实机器人硬件结合,加深对各系统的理解。总体来说,本文内容详实,对足球机器人设计进行了较好的概述,是很好的学习材料。

  四自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板，参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机，一般解决的办法是加舵机驱动器，例如16路舵机驱动板。本文采用加外部电源板给舵机供电，而主板只提供四个大功率舵机的PWM的信号源，再用杜邦线将主板的GND和外部电源板的GND相连接。遥控装置采用PS2无线手柄的两个操作杆来控制四自由度机器人手臂。软件采用了mixly图形编程程序请参见附件。

  ABB机器人资料ABB机器人基础及培训手册ABB机器人编程及指令手册.zip

  ABB机器人资料ABB机器人基础及培训手册ABB机器人编程及指令手册: ABB-低压产品选型手册.pdf ABB低压断路器选型手册.pdf ABB常用机器人技术参数.pdf ABB机器人DEVICENET通信设置.pdf ABB机器人基础及培训手册 ABB机器人操作手册(中文版).pdf ABB机器人操作手册-校准.pdf ABB机器人编程及指令手册 ABB机器人常用指令详解-中文(一).pdf ABB机器人常用指令详解-中文(三).pdf ABB机器人常用指令详解-中文(二).pdf ABB机器人常用指令详解-中文(四).pdf ABB机器人的程序数据.pdf abb机器人编程手册.pdf Abb机器人调试步骤.pdf ABB机器人高级编程指令.pdf ABB机器人初级培训.pdf ABB机器人初级应用教学用演示.pdf ABB机器人培训.pdf ABB机器人培训教材.pdf ABB机器人基础.pdf ABB机器人学习资料.pdf ABB机器人弧焊培训.pdf ABB机器人程序培训教材.pdf

  Exbot易科机器人实验维护书籍，提供学习镜像包括indigo和kinetic等，努力为ROS爱好者和研发人员提供力所能及的服务。, 本书第2版概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架，现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业技术人员来说，它也相对容易上手。在本书中，你将了解如何安装ROS，如何开始使用ROS的基本工具，以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。, 在阅读本书的过程中无需用任何特殊的设备。书中每一章都附带了一系列的源代码示例和教程，你可以在自己的计算机上运行。这是你唯一需要做的事情。, 当然，我们还会告诉你怎么样去使用硬件，这样你可以将你的算法应用到现实环境中。我们在选择设备时特意选择一些业余用户负担得起的设备，同时涵盖了在机器人研究中最典型的传感器或执行器。, 最后，由于ROS系统的存在使得整个机器人具备在虚拟环境中工作的能力。你将学习怎么样创建自己的机器人并结合功能强大的导航功能包集。此外若使用Gazebo仿真环境，你将能够在虚拟环境中运行一切。第2版在最后增加了一章，讲怎么样去使用“Move it!”包控制机械臂执行抓取任务。读完本书后，你会发现已能使用ROS机器人进行工作了，并理解其背后的原理。, 主要内容, 第1章介绍安装ROS系统最简单的方法，以及如何在不同平台上安装ROS，本书使用的版本是ROS Hydro。这一章还会说明如何从Debian软件包安装或从源代码进行编译安装，以及在虚拟机和ARM CPU中安装。, 第2章涉及ROS框架及相关的概念和工具。该章介绍节点、主题和服务，以及如何使用它们，还将通过一系列示例说明如何调试一个节点或利用可视化方法直观地查看通过主题发布的消息。, 第3章进一步展示ROS强大的调试工具，以及通过对节点主题的图形化将节点间的通信数据可视化。ROS提供了一个日志记录API来轻松地诊断节点的问题。事实上，在使用过程中，我们会看到一些功能强大的图形化工具（如rqt_console和rqt_graph），以及可视化接口（如rqt_plot和rviz）。最后介绍如何使用rosbag和rqt_bag记录并回放消息。, 第4章介绍ROS系统与真实世界如何连接。这一章介绍在ROS下使用的一些常见传感器和执行器，如激光雷达、伺服电动机、摄像头、RGB-D传感器、GPS等。此外，还会解释如何使用嵌入式系统与微控制器（例如非常流行的Arduino开发板）。, 第5章介绍ROS对摄像头和计算机视觉任务的支持。首先使用FireWire和USB摄像头驱动程序将摄像头连接到计算机并采集图像。然后，你就能够正常的使用ROS的标定工具标定你的摄像头。我们会详细介绍和说明什么是图像管道，学习怎么样去使用集成了OpenCV的多个机器视觉API。最后，安装并使用一个视觉里程计软件。, 第6章将展示如何在ROS节点中使用点云库。该章从基本功能入手，如读或写PCL数据片段以及发布或订阅这些消息所必需的转换。然后，将在不同节点间创建一个管道来处理3D数据，以及使用PCL进行缩减采样、过滤和搜索特征点。, 第7章介绍在ROS系统中实现机器人的第一步是创建一个机器人模型，包括在Gazebo仿真环境中如何从头开始对一个机器人进行建模和仿真，并使其在仿真环境中运行。你也可以仿真摄像头和激光测距传感器，为后续学习怎么样去使用ROS的导航功能包集和其他工具奠定基础。, 第8章是两章关于ROS导航功能包集中的第1章。该章介绍如何对你的机器人进行使用导航功能包集所需的初始化配置。然后用几个例子对导航功能包集进行说明。, 第9章延续第8章的内容，介绍怎么样去使用导航功能包集使机器人有效地自主导航。该章介绍使用ROS的Gazebo仿真环境和rviz创建一个虚拟环境，在其中构建地图、定位机器人并用障碍回避做路径规划。, 第10章讨论ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档，以及使用MoveIt!操作机械臂进行抓取、放置，简单的运动规划等任务的演示示例。, 预备知识, 我们写作本书的目的是让每位读者都能够实现本书的学习并运行示例代码。基本上，你只需要在计算机上安装一个Linux发行版。虽然每个Linux发行版应该都能使用，但还是建议你使用Ubuntu 12.04 LTS。这样你能够准确的通过第1章的内容安装ROS Hydro。, 对于ROS的这一版本，你将需要Ubuntu 14.04之前的版本，因为之后的版本已不再支持Hydro了。, 对于硬件要求，一般来说，任何台式计算机或笔记本电脑都满足。但是，最好使用独立显卡来运行Gazebo仿真环境。此外，如果有足够的外围接口将会更好，因为这样你可以连接几个传感器和执行器，包括摄像头和Arduino开发板。, 你还需要Git（git-core Debian软件包），以便从本书提供的源代码中复制库。同样，你需要具备Bash命令行、GNU/Linux工具的基本知识和一些C/C++编程技巧。, 目标读者, 本书的目标读者包括所有机器人研发人员，可以是初学者也可以是专业技术人员。它涵盖了整个机器人系统的每个方面，展示了ROS系统如何帮助完成使机器人真正自主化的任务。对于听说过却从未使用过ROS的机器人专业学生或科研人员来说，本书将是非常有益的。ROS初学者能从本书中学习ROS软件框架的很多先进理念和工具。不仅如此，常常使用ROS的用户也可能从某些章节中学习到一些新东西。当然，只有前3章是纯粹为初学者准备的，所以那些已使用过ROS的人可以跳过这部分直接阅读后面的章节。

  川崎机器人仿真软件破解文件，从官网下载安装包安装之后将本破解文件复制到安装目录下替换相关文件即可。K-ROSET是川崎的离线机器人模拟软件。该工具允许用户添加川崎机器人、外围设备、机器人工具及工件的3维模型到一个虚拟环境中并建立多机器人自动化工作单元。该软件模拟了真实川崎机器人控制柜的过程，并允许用户通过示教器屏幕和按钮布局与3维机器人模型交互。用户都能够舒服地通过一台笔记本电脑屏幕建立一个工作单元的完整3维示意图，编写特定应用的机器人代码，然后运行该机器人的代码，同时观看机器人的运动和逻辑。 K-ROSET有几个内置的工具，最大限度地实现模拟的效果，如碰撞检测、周期时间分析和安装的地方分析。碰撞检测功能提醒用户在程序运行过程中对象是否发生了碰撞。当虚拟机器人控制柜处理模拟时，轨迹和周期时间分析工具产生高度准确的结果。用户都能够输出3维虚拟工作单元的视频文件，用于设计评审和销售演示。

  项目：乐高机器人编程 主讲教师： 上课时间： 学时数：1课时 教学目标： 知识与能力： 1．使学生初步了解机器人编程环境 2．使学生学会安装机器人编程环境，会下载一些简单的程序。 （2）过程与方法： 通过讲授、演示的方法介绍编程环境 （3）情感态度与价值观： 激发学生热爱科学、探究科学的兴趣。 重点难点： 1.机器人编程环境（pilot级别粗略地介绍） 2.下载工具的使用 教学步骤： 导入 概念讲解 3．学生活动（马达的使用） 组织形式： 小组为单位活动 教学内容： 乐高机器人编程环境介绍（一） 一、导入（5分钟） 教师：展示机器人编程界面，介绍一些概念 二、概念讲解 机器人防火墙的用途 教师：防火墙对于机器人的意义 防火墙是乐高机器人承载程序的界面，假如没有防火墙，乐高机器人没办法完成程序传输，所以在使用乐高机器人的过程中，一定要注意先下载防火墙，安装好后，就可以发出一个声音，确认防火墙已经下载好。 乐高机器人编程全文共3页，当前为第1页。 乐高机器人编程全文共3页，当前为第1页。 学生：下载乐高机器人防火墙 教师：怎么检验测试防火墙下载成功 学生： 连好通信设施，给机器人下载防火墙，检测

  班级 授课教师 日期 课型 理实一体化 上课地点 机器人实训室 课题名称 工业机器人的系统组成 简析 本课程对象为工业机器人专业一年级学生，前面学习过工业机器人技术基 目标 础、电工电子等工业机器人专业的课程，对于工业机器人有一定的认识和 设定 理解，通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解常用工业机器人的系 依据 统构成，能够识别工业机器人系统的基本组成部分，为后续知识的学习打 下基础。 教 知识目标 了解常用工业机器人的系统构成 学 目 标 技能目标 通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解常用工业机器 人的系统构成，能够识别工业机器人系统的基本组成部分 素养目标 1、拓展专业兴趣，培养安全素养。 2、营造积极向上，一丝不苟的学习氛围。 教学 1.机械结构系统 重点 2.驱动系统、控制管理系统 教学 驱动系统、控制管理系统 难点 教学 ABB IRB1410机器人、多媒体课件、相关配套工量具 资源 教学 借助于多媒体课件、微课视频讲授操作的流程，通过操作工业机器人，让学 方法 生进一步了解常用工业机器人的系统构成，能够识别工业机器人系统的基 本组成部分 。 教学设计 教学过程 教师活动预设 学生活动预设 设计意图 （知识点预设） 任务引入 观看视频 仔细观看 引入任务 积极思考 明确任务 小组交流 激发兴趣 介绍运动 讲解指令格式、指令特点 仔细听讲 相关知识 指令 师生互动 示范操作 1、观看项目演示操作视频。 仔细听讲 明确操作要领 （三角编程） 2、学生分小组讨论。 积极思考 3、操作要点讲解。 师生互动 分组准备 1、相关设备准备 分工协作 强化安全意识 2、讲解安全准则规范 学生实操 指导学生操作 规范操作 学以致用 达成目标 安全要点提醒 师生互动 检查成果 小组协作 课堂评价 教师点评 学生自评 师生互动 学生互评 评价交流 课堂小结 小结本节课知识点，布置下节认真听讲 总结提高 课内容 积极思考 课后作业 巩固知识 补缺补差 任务引入 备注 观看相关视频引入本次任务。 知识链接 工业机器人的系统组成 工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制管理系统三部分所组成。 1.机械结构系统 首先来看驱动结构系统，工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、 手臂、腰部和基座组成。下面进行一一介绍 末端执行器 末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷 枪、扳手、焊接工具）做相关操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于 机器人手臂的前端。 末端执行器大致可分为以下几类： 夹钳式取料手； 吸附式取料手； 专用操作器及转换器； 仿生多指灵巧手。 手腕 手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而 它具有独立的自由度，以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求。 手臂 手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的 位置上。 腰部和基座 腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，可以在基座上转动 ，也可以与基座制成一体。与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。 基座是机器人的基础支持部分，起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都是安装 在基座上，有固定式和移动式两种。所以该部件一定要有足够的刚度、强度和稳 定性。 2.驱动系统 工业机器人的驱动系统包括驱动装置和传动机构两部分，它们通常与机械结构连 成机器人本体。 传动机构能够带动机械结构系统产生运动，常用的传动机构有：谐波减速器、滚 珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。 驱动装置是驱使工业机器人机械机构系统运动的机构，按照控制管理系统发出的信号