一种用于表演的仿生机器人的制作方法

  【专利摘要】本发明公布了一种用于表演的仿生机器人，包括回转机构、回转平台、桁架变幅机构和仿生机器人装置；所述回转平台下端与所述回转机构转动连接，所述回转平台上端连接有所述桁架变幅机构，所述桁架变幅机构上端连接有仿生机器人装置，所述仿生机器人装置的翅膀上安装有LED显示屏和喷水喷火系统。本发明可以通过桁架变幅机构完成大型的机器人的各个动作表演，同时也能轻松实现喷水喷火的交叉表演。

  [0002]目前，大范围的应用于表演的机器人主要有两类:类人机器，表演形式有舞蹈、武术、足球比赛、语音对话等；动物仿生机器人，比如恐龙机器人，通过模拟动物的简单生活行为进行表演。上述机器人大都是中小型机器人，用于表演的大型机器人尚属初级阶段，仅有的表演项目为新加坡的“仙鹤芭蕾”，在国内尚属空白。且现存技术中表演用的仿生机器人动作单一，不能同时实现喷火和喷水表演等。

  [0003]本发明目的是针对现存技术存在的缺陷提供一种用于表演的仿生机器人。

  [0004]本发明为实现上述目的，采用如下技术方案:一种用于表演的仿生机器人，包括回转机构、回转平台、桁架变幅机构和仿生机器人装置；所述回转平台下端与所述回转机构转动连接，所述回转平台上端连接有所述桁架变幅机构，所述桁架变幅机构上端连接有仿生机器人装置，所述仿生机器人装置的翅膀上安装有LED显示屏和喷水喷火系统。

  [0005]进一步的，所述回转机构包括底座、回转支承，所述回转支承的内圈和底座连接，所述回转支承的外圈和回转平台连接，所述回转支承由液压马达驱动转动。

  [0006]进一步的，所述桁架变幅机构包括相互铰链连接的第一节臂架和第二节臂架，所述第一节臂架的下端与所述回转平台铰链连接，所述第二节臂架的上端与所述仿生机器人装置铰链连接；所述第一节臂架、第二节臂架分别由液压油缸驱动上下摆动。

  [0007]进一步的，所述仿生机器人装置包含腹部臂架和对称设置于所述腹部臂架两侧的翅膀；所述腹部臂架和所述翅膀由液压油缸驱动工作。

  [0008]进一步的，所述第一节臂架与所述第二节臂架之间以及所述第二节臂架与所述腹部臂架之间分别设置有摇杆机构。

  [0009]进一步的，还包括液压控制管理系统，所述液压控制管理系统包括依次驱动连接的动力系统、主泵和主阀；所述主阀用于分别操控所述液压油缸和液压马达，所述液压油缸和液压马达上设置有传感器，所述传感器的输出端连接到控制器上，所述控制器的输出端分别与所述动力系统、主泵和主阀连接。

  [0011]进一步的，所述传感器包括角度传感器、位移传感器、压力传感器和距离传感器。

  [0013]本发明的有益效果:本发明可以通过桁架变幅机构完成大型的机器人表演，同时能实现喷水喷火的交叉表演。本发明还可实现5组动作和空间6个自由度的复合运动。整个仿生机器人的执行驱动工作都通过液压控制管理系统控制工作，便于提供更大的驱动力。设置的传感器具有实时监控各个液压油缸和液压马达运动姿态的作用。

  [0016]图1、图2所不，为一种用于表演的仿生机器人,包括回转机构、回转平台3、祐1架变幅机构和仿生机器人装置；所述回转平台3下端与所述回转机构转动连接，所述回转平台3上端连接有所述桁架变幅机构，所述桁架变幅机构上端连接有仿生机器人装置，所述仿生机器人装置的翅膀10、11上安装有LED显示屏和喷水喷火系统(图中未标出)。

  [0017]具体实施时，所述回转机构包括底座1、回转支承2和液压马达(图中未标出)，所述回转支承2的内圈和底座1连接，所述回转支承2的外圈和回转平台3连接，所述回转支承2由液压马达驱动转动。所述桁架变幅机构包括相互铰链连接的第一节臂架4和第二节臂架8，所述第一节臂架4的下端与所述回转平台3铰链连接，所述第二节臂架8的上端与所述仿生机器人装置铰链连接；所述第一节臂架4、第二节臂架8分别由液压油缸驱动5上下摆动。所述仿生机器人装置包含腹部臂架9和对称设置于所述腹部臂架9两侧的翅膀10,11 ;所述腹部臂架9的下端与所述第二节臂架8的上端铰链连接；所述腹部臂架9和所述翅膀10、11由液压油缸5驱动工作。另外，在所述第一节臂架4与所述第二节臂架8之间和第二节臂架8与腹部臂架9 (相当于第三节臂架)之间还可分别设置有摇杆机构6。

  [0018]图2中可知，所述的仿生机器人还包括液压控制管理系统，所述液压控制管理系统包括依次驱动连接的动力系统21、主泵22和主阀23 ;所述主阀23用于分别操控所述液压油缸和液压马达，所述液压油缸和液压马达上分别设置有传感器26，所述传感器26的输出端连接到控制器24上，所述控制器24的输出端分别与所述动力系统21、主泵22和主阀23连接。

  [0019]另外，所述控制器24与所述主阀23之间还可设为有用于间接控制所述主阀23的电磁阀25。所述传感器26包括角度传感器、位移传感器、压力传感器和距离传感器。另夕卜，仿生机器人装置可为蝴蝶形机器人装置或其他带有翅膀的仿生机器人装置。回转机构也可采用电动机驱动；本例中的翅膀的扇动也可采取了液压马达或电动机驱动。

  [0020]表演时，LED显示屏及喷水喷火系统随蝴蝶装置的空间位置做变动，实时演绎水火交融的动态美，场景美观、宏大，效果震撼，具有较高的艺术价值、娱乐价值，是文化旅游服务产品的创新。另外，可根据表演需求，由单个机器人或多个机器人组合表演。

  [0021 ] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

  1.一种用于表演的仿生机器人，其特征是，包括回转机构、回转平台、桁架变幅机构和仿生机器人装置；所述回转平台下端与所述回转机构转动连接，所述回转平台上端连接有所述桁架变幅机构，所述桁架变幅机构上端连接有仿生机器人装置，所述仿生机器人装置的翅膀上安装有120显示屏和喷水喷火系统。

  2.如权利要求1所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，所述回转机构包括底座、回转支承，所述回转支承的内圈和底座连接，所述回转支承的外圈和回转平台连接，所述回转支承由液压马达驱动转动。

  3.如权利要求2所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，所述桁架变幅机构包括相互铰链连接的第一节臂架和第二节臂架，所述第一节臂架的下端与所述回转平台铰链连接，所述第二节臂架的上端与所述仿生机器人装置铰链连接；所述第一节臂架、第二节臂架分别由液压油缸驱动上下摆动。

  4.如权利要求3所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，所述仿生机器人装置包含腹部臂架和对称设置于所述腹部臂架两侧的翅膀；所述腹部臂架和所述翅膀由液压油缸驱动工作。

  5.如权利要求4所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，所述第一节臂架与所述第二节臂架之间以及所述第二节臂架与所述腹部臂架之间分别设置有摇杆机构。

  6.如权利要求5所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，还包括液压控制管理系统，所述液压控制管理系统包括依次驱动连接的动力系统、主泵和主阀；所述主阀用于分别操控所述液压油缸和液压马达，所述液压油缸和液压马达上设置有传感器，所述传感器的输出端连接到控制器上，所述控制器的输出端分别与所述动力系统、主泵和主阀连接。

  7.如权利要求6所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，所述控制器与所述主阀之间设置有电磁阀。

  8.如权利要求6所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，所述传感器包括角度传感器、位移传感器、压力传感器和距离传感器。

  9.如权利要求1所述的一种用于表演的仿生机器人，其特征是，所述仿生机器人装置为蝴蝶形机器人装置。