机器人示教编程(精)PPT教育课件

   “示教”便是机器人学习的进程，在这样的一个进程中， 操作者要手把手教会机器人做某些动作，机器 人的操控办理体系会以程序的方式将其回忆下来。

   ABB机器人存储器包括运用程序和体系模块两 部分。存储器中只允许存在一个主程序，一切 例行程序（子程序）与数据不管存在什么方位， 悉数被体系同享。因而，一切例行程序与数据 除特别定以外，称号不能重复。ABB工业机器 人存储器组成如图3-2所示。

   起点为P0，也便是机器人的原始方位，运用 MoveC指令会主动显现需求确认的别的两点， 即中点和结尾，程序句子如下：

   例2：如图3-6所示，令机器人沿圆心为P点,半径为 80mm的圆运动：

   offs（p，x，y，z）代表一个离p1点X轴误差量为X，Y 轴误差量为y，Z轴误差量为z的点。

   将光标移至目标点，按“Enter”键，挑选Func,选用切换 键挑选所用函数，并输入数值。如P3点程序句子为：

   选用offs函数进行准确确认运动途径的准确数值。  机器人的运动途径如图3-4所示，机器人从起始点P1，

   为了准确确认p1、p2、p3、p4点，可以运用offs函数， 经过确认参变量的办法来进行点的准确认位。

   1．把握常用的机器人指令；  2．把握机器人程序的构成特色；  3．把握机器人的程序编写和修正办法；

   1．学会新建一个程序；  2．学会修正程序，如程序的修正、仿制、张贴、删去

   机器人的程序修正器中存有程序模板，相似核算 机工作软件的Word文档模板，编程时依照模板 在里面添加程序指令句子即可。

   （2）圆弧运动指令的运用  圆弧由起点、中点和结尾三点确认，运用圆弧运

  动指令MoveC，需求示教确认运动途径的起点、 中点和结尾。圆弧运动途径如图3-5所示。

   弧焊机器人焊接时是依照事前修正好的程序来 进行的，这个程序一般是由操作人员依照焊缝 形状示教机器人并记载运动轨道而构成的。

   机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构 成。在一个完好的运用程序中，一般只要一个 主程序，而子程序可所以一个，也可所以多个。

   修正办法：将光标移至转弯区尺度数据处，回车，进入窗口； 挑选所需转弯区尺度，也可以直接进行自定义。

   （1）直线运动指令的运用  直线由起点和结尾确认，因而在机器人的运动途径为直

   一切ABB机器人都自带两个体系模块，USER模块 和BASE模块。运用时对体系主动生成的任何模块 不可以进行修正。

   fine指机器人TCP到达目标点（见图3-3中的P2 点），在目标点速度降为零。机器人动作有中止， 焊接编程时，必须用fine参数。

   zone指机器人TCP不到达目标点，而是在间隔目 标点必定长度（经过编程确认，如z10）处油滑 绕过目标点，如图3-3中的P1点。